Castillos roqueros como el de Frías sólo hay uno, pero este de Urbel del Castillo no desmerece en nada hacer un breve repaso a su historia, y es que la importancia del castillo queda patente al completarse el nombre del pueblo con del castillo, indicando que el pueblo nació en torno a él. Aunque la palabra Úrbel tradicionalmente se ha considerado de origen vasco, hay otras voces que argumentan un origen prerromano. Los restos actuales del castillo son del siglo XV y corresponden a la construcción realizada por la familia Zúñiga.
El actual castillo tiene sus orígenes en el siglo IX, con la expansión del condado castellano desde la cordillera Cantábrica hacia tierras del sur, ocupadas por los musulmanes. El alfoz de La Piedra, citado en 1029, tenía dos castillos, La Piedra y Úrbel, destinados a cerrar la entrada en el curso alto del río Úrbel. Estos castillos formaban una línea defensiva junto con otros cercanos, como el desaparecido castillo de Peña Amaya, La Piedra, y el de Ubierna.
Algunas décadas después, durante el siglo X, volvió a ser puesto fronterizo. El asesinato del conde García Sánchez de Castilla en 1028 hizo que Castilla fuese heredado por Sancho III el Mayor, rey de Navarra, por el matrimonio de éste con la hermana de García, Mayor de Castilla. A su muerte en 1035, Sancho modificó la frontera de Castilla y Navarra situándola en la línea de Úrbel. Estas nuevas fronteras fueron grave fuente de litigios entre ambos reinos hasta que tras la batalla de Atapuerca en 1054 Castilla recuperó los territorios que le correspondían en la actual provincia de Burgos.
Fue un punto de control y dominio de toda la comarca, dando protección a la agricultura regada por el Río Úrbel y a la ganadería que aprovechaba los pastos de los páramos circundantes. Sus montes con abundantes pastos atrajeron los rebaños de la Mesta, ya que Úrbel era uno de los extremos de la cañada que desde la Sierra de Neila llegaba al Páramo de Masa y El Tozo. Por este motivo la Orden de Santiago poseía un torreón en Nidáguila que junto con el castillo de Úrbel garantizaba la pacífica explotación del ganado ovino.
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